Robotique domestique : une affaire d'entrainement

Les chercheurs en robotique n'œuvrent pas que pour la science militaire : les usages domestiques constituent un champ d'exploration qui n'a de limites que celles de la paresse de l'homme moderne.

Quoi de plus utile, donc, qu'un robot ménager qui prépare les crêpes ? En l'occurrence un énorme bras mécanique qui parvient à les retourner...

C'est la prouesse réalisée à l'Institut Italien de Technologie par ce Barrett WAM 7 DOFs manipulator qui apprend à faire sauter un pancake : au départ, une assistance humaine est requise pour montrer à quoi ressemble le mouvement ("kinesthetic teaching"), ensuite affiné grâce à un algorithme malicieusement nommé PoWER pour "Policy learning by Weighting Exploration with the Returns", qui, en gros, calcule des probabilités de succès. Les échecs successifs sont enregistrés "in a mixture of basis force fields through an extension of Dynamic Movement Primitives (DMP) that represents the synergies across the different variables through stiffness matrices" (inutile de traduire cette explication, pas plus compréhensible en Français qu'en Anglais), puis un "Inverse Dynamics controller with variable stiffness" est utilisé pour reproduire le bon geste.

Après 50 essais, le robot a pigé qu'il fallait donner un petit coup de poignet pour faire sauter la crêpe, et faire preuve de souplesse pour la récupérer.